本发明采用机械臂将啤酒瓶码垛机吊入啤酒成品箱内，主要工作流程如下：
啤酒品经包装箱，经输送带送到码垛机的前端。成品箱体在进入码垛系统之前应旋转90°。堆码系统的机械手一次抓取6箱。分拆过程包括(系统初始化、机械手和抓钩在的抓取位置等待，啤酒成品箱六箱到位)。码垛机臂降到抓取位置，抓取成品箱，靠板压紧，码垛机械臂向上抬起，码垛机械臂旋转90度至放置位置，码垛机械臂旋转90度。
其中
(1)啤酒瓶码垛机械手的旋转提升控制方案采用伺服驱动控制。
(2)抓钩和松开，靠盘压松采用气动控制。
三级输送带传动采用变频控制。
4)水力控制底板送板。
首先从啤酒瓶码垛机械手的抓取动作开始，直至回复到初始等待位置等待下一次抓取动作，整个过程不得超过7~10s，也就是每天约37,000箱(每天24小时连续生产)。
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